工业机械手总体设计

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工业机械手总体设计
1.29万字 34页
包括梯形图和程序代码



第一章 绪论 2
1.1前言 2
1.2工业机械手简史 2
1.3工业机械手在生产中的应用 4
1.3.1建造旋转零件自动生产线 4
1.3.2在实现单机自动化方面 4
1.3.3铸、锻、焊热处理等热加工方面 5
1.4机械手的组成 5
1.4.1构执行机构 5
1.4.2驱动机构 5
1.4.3控制系统 5
1.5工业机械手的发展趋势 6
1.6 本为的主要研究内容 7
1.7本章小结 7
第2章机械手的总体设计方案 8
2.1机械手基本形式的选择 8
2.2机械手的主要部件及运动 9
2.3驱动机构的选择 9
2.4机械手的技术参数列表 9
2.5本章小结 9
第3章机械手的设计计算 10
3.1机械手的整体受力分析 10
3.2腕部手臂和底座标准缸的选取 13
3.3机械手的手抓部分的设计 15
3.3.1机械手手部的设计要求 15
3.3.2典型的手部结构 16
3.3.3机械手手抓的计算 16
3.3.4机械手夹持范围的计算 18
3.4本章小结 19
第四章 液压系统的设计 20
4.1确定对液压系统的工作要求 20
4.2液压系统原理图 20
4.2.1拟定液压油路图 20
4.2.2液压系统电磁铁动作顺序表 22
4.3液压系统工作原理 22
4.4液压系统特点分析 23
第五章 控制系统的设计 25
5.1 PLC系统I/O分配图 25
5.2机械手控制的PLC梯形图 25
5.3 PLC的编程 29
第六章 结论 31
谢辞 32
参考文献 33



参考文献

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[2],金万敏等,机器人机械学[M],南京:江苏科学技术出版社,2004
[3],成大先,机械设计手册(单行本)-液压传动,化学工业出版社,2004
[4],陆祥生等,机械手-理论及应用[M],北京:中国铁道出版社,1985.
[5],张福学,机器人技术及其应用[M],北京:电子工业出版社,2000.
[6],田宇,吴镇炜,柳长春,开放式三自由度全方位移动机器人实验平台机器人,2002
[7],[俄]索罗门采夫主编,于东英译,工业机器人图册[M],北京:机械工业出版社,1993
[8],宫淑贞,王冬青,徐世友,可编程控制器及应用,人民邮电出版社,2007
[9],白井良明著,王棣棠译,机器人工程,北京:科学出版社,2001
[10],殷际英,何广平,关节型机器人。化学工业出版社,2005
[11],机械设计手册编委会,机械设计手册第4卷,机械工业出版社,2004
[12],王积伟,章宏甲,黄谊主编,液压与气压传动(第2版),机械工业出版社,2006
[13],哈尔滨工业大学理论力学教研室编,理论力学(I),高等教育出版社,2006
[14], 张轩,黄薇,工程图学基础,机械工业出版社,2004.1
[15] , 冯辛安,机械制造装备设计,第二版,机械工业出版社,2008.3

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